Su invención se atribuye a William Webb Ellis, estudiante de Teología de la inglesa escuela de Rugby, de donde toma su nombre, quien en 1823, tras tomar la pelota con las manos en un partido de fútbol, cargó contra los adversarios.
No obstante, sus antecedentes remotos están en los innumerables juegos de pelota que se practicaban en todas las épocas y por todo el mundo, como en el antiguo Egipto, en la Grecia clásica (pheninde, épiscyre y aporrhaxis), también alguno nombrado en la Ilíada. El haspartum fue practicado por los legionarios romanos. Durante la época medieval encontramos rastro del juego en la soule al oeste de Francia y del barette al sur. El calcio se juega en Italia, y en las Islas Británicas se practicaban juegos como el hurling en Cornualles e Irlanda, el camp ball de East Anglia, el knappam en País de Gales y el ba’ game de los Borders escoceses. Estos juegos carecían de reglas aparentes y no era raro que durante su celebración, que se prolongaba durante días, se produjera algún muerto.
El primer club de rugby es el Guy’s Hospital y fue fundado en Inglaterra en el año 1843. Las primeras reglas escritas datan de 1846 y la primera federación, la inglesa (Rugby Football Union), se constituye el 26 de enero de 1871. El primer partido internacional se disputa ese mismo año entre Inglaterra y Escocia en Edimburgo. En 1877 el número de jugadores se reduce de 20 a 15 por equipo. Ejemplo de la influencia británica en el rugby lo encontramos en el torneo con más carisma en el mundo del rugby, el Torneo de las Seis Naciones, que es el heredero directo del Cuatro Naciones que enfrentaba a las cuatro selecciones británicas.
A partir de Inglaterra, el rugby se popularizó rápidamente en el País de Gales, Escocia, Irlanda y Francia. Estos países lo difundieron por sus colonias y otros países, arraigando especialmente en Sudáfrica, Australia, Nueva Zelanda, las Islas del Pacífico Sur, y en Sud América, especialmente en la Argentina, (actualmente, 2007, una de las potencias del rugby mundial) y en menor medida en Chile y Uruguay. Es aceptado que entre los aborígenes de Oceanía, el rugby sustituyó las guerras tribales. Los maoríes neozelandeses son los componentes mayoritarios de la selección de Nueva Zelanda (los míticos «All Blacks«). En homenaje a ellos, esta selección empieza sus partidos con la representación de una danza tribal de guerra denominada «haka«. El Rugby llego a la Argentina en mediados del siglo XX. El responsable de esto fue el holandes Tomas «Colo-Vil» Vilcinskas, uno de los fundadores del London Rugby, uno de los primeros clubes de Rugby en Inglaterra. Partio del puerto de Liverpool con el unico objetivo de expandir el Rugby por Sud America.